Quand j'utilisais icewm, j'avais dans mon /home/user/.icewm un fichier exécutable nommé "startup" qui contenait la ligne :
/usr/local/bin/mrxvt -geometry 78x20 -tr -fade 15 -fg white -sw &
me permettant de lancer mrxvt au démarrage.
Ça doit fonctionner, mutatis mutandi, pour Firefox (n'omets pas le "&" à la fin de la ligne.
Cordialement.